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By Wilhelm Trunzer

Die vorliegende Dissertation entstand wahrend meiner Tatigkeit als wissenschaftlicher Mitarbeiter am Institut fur Werkzeugmaschinen und Betriebswissenschaften (iwb) der Technischen Universitat Munchen. Den Herren Professoren Dr. -Ing. Joachim Milberg und Dr. -Ing. Gunther Reinhart, den Leitern dieses Instituts, gilt mein besonderer Dank fur die langjahrige gute und vertrau ensvolle Zusammenarbeit sowie fur die wertvollen Hinweise und Anregungen. Herrn Prof. Dr. -Ing. Klaus Feldmann, dem Leiter des Lehrstuhls fur Fertigungsautomati sierung und Produktionssysternatik der Universitat Erlangen-Nurnberg, danke ich sehr herzlich fur die Ubernahme des Korreferates und das meiner Arbeit entgegen gebrachte Interesse. Schliesslich mochte ich mich bei allen Mitarbeiterinnen und Mitarbeitern des Instituts, insbesondere den Kollegen der "Lasercrew," sowie allen Studenten und Freunden, die mich bei der Erstellung dieser Arbeit unterstutzt haben, recht herzlich bedanken. Munchen, im Dezember 1995 Wilhelm Trunzer Meinen Eltern Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis 1 Einleitung 1 2 Stand der Technik bei der sensorgestutzten Roboterbahnbearbeitung four three Sensorsysteme zur Erzeugung von Bewegungsinformation 10 three. 1 Komponenten des Gesamtsystems 10 three. 2 Anordnung der Komponenten eleven three. three Anforderungen an ein process zur 3D-Konturverfolgung thirteen three. three. 1 Anforderungen an das Sensorsystem thirteen three. three. 1. 1 Anforderungen an den Sensorkopf thirteen three. three. 1. 2 Anforderungen an Sensorrechner und Sensorsystem 15 three. three. 2 Anforderungen an das Robotersystem 17 three. three. 2. 1 Anforderungen an die Roboterrnechanik 18 three. three. 2. 2 Anforderungen an die Robotersteuerung 19 three. four Physikalische Prinzipien 20 three. four. 1 Nicht-optische Sensoren 22 three. four

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Die vorliegende Arbeit entstand wahrend meiner Tatigkeit als wissenschaftlicher Mitar beiter am Institut fur Steuerungstechnik der Werkzeugmaschinen und Fertigungseinrich tungen (ISW) der Universitat Stuttgart. Mein besonderer Dank gilt Herrn Prof. DrAng. A. Storr fur seine Unterstutzung und seine kritischen Anregungen bei der Erstellung dieser Arbeit sowie fur die Ubernahme des Hauptberichts.

Darstellungen von Gruppen: Mit Berücksichtigung der Bedürfnisse der Modernen Physik

Die Matrizen, die zu Transpositionen gehören, nicht nur (wie bei der natürlichen Darstellung) leicht berechnen, sondern unmittelbar hin­ schreiben kann. Und die orthogonale Darstellung ist es ja, die bei den Anwendungen quick immer gebraucht wird (IV § five und 6). In VIII § five ist die Freudenthalsche explizite Spindarstellung der Drehgruppe hinzugekommen, die ebenso wie der oben genannte Satz über die Darstellungsgrade bereits in die 1963 erschienene englische Ausgabe des Buches aufgenommen worden struggle.

Grundzüge der Ausgleichungsrechnung nach der Methode der kleinsten Quadrate nebst Anwendungen in der Geodäsie

Nach der Methode der kleinsten Quadrate nebst Anwendung in der Geodsie.

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Die Transformation des Grauwertbildes zu Linieninformationen führt gleichzeitig zu einer erheblichen Reduktion der Bilddaten. Die so erhaltenen Koordinaten der erkannten Begrenzungslinien werden anschließend an die Bildhauptverarbeitung übergeben. Diese vergleicht die errechneten Muster mit den programmierten Daten. Bei einer Übereinstimmung lassen sich daraus die Koordinaten der gesuchten Kontur errechnen. Das Verfahren der parametrisierten Musterbeschreibung erlaubt so eine sehr hohe Meßgenauigkeit bei gleichzeitig geringer Störempfindlichkeit, läßt sich jedoch für Echtzeitanwendungen nur mit hohen Rechenleistungen bei der Bildverarbeitung realisieren.

Beim Lichtschnittverfahren schließen Sende- und Empfangsoptik, ähnlich wie beim eindimensionalen Triangulationsverfahren. einen definierten Winkel ein. Im Gegensatz zum scannenden Sensor erzeugt hier eine Zylinderlinse einen Lichtstreifen auf dem Werkstück. Dieser wird von der Empfangsoptik auf ein CCD (Charged Coupled Device) projiziert und von einer nachgeschalteten Bildverarbeitung ausgewertet (Abb. 17). 17: Das Lichtschnittverfahren - 26- Werkstiick mit Kontur Sensorsysteme zur Erzeugung von Bewegungsinformation Üblicherweise kommen hierfür CCD-Arrays von 128 x 128 bis 512 x 512 Pixeln zum Einsatz.

Bahninformationen in der Bahnplanung zu berücksichtigen. In Kap. 1 mm und einer Bahngeschwindigkeit von 300 mm/ seine Abtastzeit von 4-5 ms realisiert werden muß. Das bedeutet für die Steuerung, daß sie die Daten in dieser Zeit verarbeiten muß, um den Echtzeitanforderungen gerecht zu werden . Derzeit stehen drei Möglichkeiten zur Verfügung, Korrekturwerte an die Bahnplanung der Steuerung zu übergeben, die sich neben den Anforderungen an die aufbereiteten Korrekturdaten insbesondere durch ihre Taktraten unterscheiden (Abb.

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